分布式电驱好在哪？控制关键技术易在哪？

可控自由电子差速遏制

其核心转用的是贝尔特拉米转向数学方法，该转向数学方法可以赚取到两个后轮的目标轮速，同时根据同方向盘的转角信号和确实的两个轮轮速，同步进行补偿转矩的数值，从而赚取到补偿转矩，与乘员的消费转矩再度同步进行分配，赚取到工业其产品可控弯的遏制。

贝尔特拉米转向数学方法有很险恶的成立必需，首先台挡风玻璃是钢体骨架，第二点是后轮需要全都滚动，第三是它的内向上变形需要与内向上气成正比。迄今的自由电子差速遏制的应用程序只适用于可控弯，增向位移在0.4个G，前超速在30公内都以下，后轮全都滚动的弯作法中。

的团队查了大量的古书和极大的沟通，只不过迄今主要转用的估算方法是前后轴的载荷，这个在工程上来说，数值比较复杂，所以上汽涡轮同意转用的是前后轴离地半径测量的简化法，同步进行新的向上位置偏差的估算。在这样的整个算法下，通过演示器截图，可以窥见转用了自由电子差速遏制的红台车，在相同的同方向盘转角但会下，只不过它的弯半径都会格外小，所以机动性都会格外好。

中都高速的这样一来横摆马上遏制

当超速越发高，内向上位移已经不可忽略了，根据后轮的特性，上汽涡轮的内侧偏角越大，格外容易翻倍后轮的内操纵杆，因此上汽涡轮为了尽可能台挡风玻璃的耐久性，在弯每一次中都转用了中都高速的这样一来横摆马上遏制。

通过同方向盘转角和超速的信号，可以根据稳态的横摆角动量数学方法，赚取到为了让的横摆角动量。这个为了让的横摆角动量又和人行道吸附formula_的拘束，也就是当人行道formula_越小，想得到的愿意横摆角动量最大值也就越小。

通过受拘束的横摆角动量，与确实传感器获想得到的横摆角动量之间同步进行反馈遏制，可以赚取到附加转矩，也就是上汽涡轮来作的这样一来横摆气矩的遏制。如图，黄色台车上带有这样一来横摆气矩遏制的货台车，在整个转弯每一次，黄色台车上弯的操纵性都会格外强。如何赚取人行道吸附formula_，从而使最大为了让的横摆角动量来作一个拘束？迄今在人行道吸附formula_估算上的研究工作，从这张图上可以看不到上汽涡轮是利用液压轮的向上液压气，液压轮的向下载荷，赚取到液压轮利用增益formula_，根据液压轮的偏差部将，根据后轮的磨数公式赚取到人行道吸附formula_。

其中都液压轮的向上液压气，转用的是笛卡儿第二和第三关系式，而很难用后轮的数学方法，这样其低成本是可以尽量减少对后轮参数的依赖和人行道信息的依赖。根据笛卡儿第二关系式，可以发觉液压轮的向上液压气，它只不过有后轮的之下非线性气矩，以及惯性位移气矩，以及上汽涡轮的人行道结构性阻气所均是由的。根据笛卡儿第三关系式，结构性的阻气矩和轮段的液压气矩同步进行相当于谐振和抵消，同时后轮之下的非线性气矩颇为小，所以在整个数值每一次中都同步进行了这样的忽略。先前根据电器的转矩和功率的于某，可以赚取到向上液压气结果。

液压路轮

其主要是广泛应用在了踏入较慢时的翻台车，以及行台车每一次中都的翻台车作法中。分布式液压的其产品，只不过在整个液压路轮上格外带有一些先天性的优势，特别是在是在单内侧轮翻台车的但会下。另外一内侧轴承根据人行道的吸附气，可以继续液压轮子让台车上同步进行脱困。

从这张框图上可以窥见，路轮中都的应用程序思路子系统会在数值有所不同轮子的偏差但会，同时根据人行道吸附部将赚取到的给定偏差部将同步进行比较，可以赚取到的是液压轮的再加气矩，通过这个再度同步进行转矩集中于，从而借助于液压路轮新功能。

蓝色台车上是合乎了液压路轮新功能，所以它的踏入性相对来说格外快一些。上面看不到有粉红色的线条是上汽涡轮进到了单内侧翻台车人行道的方针。当我进到单内侧翻台车人行道之前，蓝色台车上带有液压路轮，可以尽可能直线驶，而黄色的货台车再次出现了偏差，这和上汽涡轮的转矩集中于思路是相关的。

上汽涡轮将液压轮路轮构成三大作法中，

一是大约轮同时再次出现有所不同但会的翻台车，单内侧轴承再次出现翻台车，以及转完作法中时候再次出现的翻台车。当大约轴承再次出现有所不同程度翻台车时，分别数值出来转矩分别依赖性到两个电器的遏制上同步进行籓扭，从而借助于了液压轮路轮的遏制。当再次出现单内侧轴承翻台车时，先来看一个可控作法中，转用的是翻台车轴承的再加转矩，都会部份集中于到非翻台车轴承，同时也都会同步进行台挡风玻璃的横摆，以及内向上的监控，同时还监控着非翻台车轴承的偏差但会，以尽可能整个台挡风玻璃的不稳定的。

在高速作法中下，为了尽可能台挡风玻璃的不稳定的和防止内操纵杆，当单内侧轴承翻台车时赚取到了再加气矩，将同时依赖性在非翻轴承，这就是上面在截图中都可以看不到的，蓝色台车上当进到单内侧翻台车之前超速开始下籓，这就是因为并存的籓扭造成的结果。

第三是弯作法中，当弯作法中时，上汽涡轮一定要考虑台挡风玻璃不稳定的，所以当再次出现翻台车作法中时的翻台车但会，它的再加气矩最大值将依赖性在两个轮子的电器遏制上，尽可能整个台挡风玻璃的不稳定的。通过上汽涡轮所设计的对开人行道的演示器结果，可以窥见来上面后半部是在0.8吸附formula_的人行道上同步进行较慢，当进到0.8和0.2的对看人行道之前，可以看不到当很难液压路轮新功能但会下，我的0.25吸附formula_的轴承只不过是较慢上升，同时再次出现偏差部将翻倍100%，如果用了液压路轮新功能，可以看不到它整个轮速是较慢下籓，偏差部将被遏制在给定偏差部将的附近。

遏制应用程序如何同步进行验证

对于去液气传动领域的一些公司而言，只不过原本不能够关心弯、翻台车的作法中所设计和应用程序验证，因此对工业其产品演示器自然环境为了满足分布式液压遏制，需要再度技术开发。因此上汽涡轮利用了演示器自然环境，再度搭上了工业其产品的演示器自然环境。可以看不到它构成了乘员的演示，构成了所有台挡风玻璃姿态传感器信号的演示，整个轮端阻气的演示，以及制动子系统和液气传动子系统的演示。整个工业其产品演示器自然环境化可以支撑上汽涡轮后续来作台架测试。

双电器遏制器还在生产每一次中都，为了验证分布式液压遏制应用程序，仍然转用了两个电器同步进行电器遏制。将其中都的一个电器把分布式液压遏制的应用程序糅合在中都，补足了两个台架同步进行两个电器以及工业其产品演示器自然环境的架起，产生一个诱导，借助于的是台挡风玻璃姿态传感器的演示，人行道增益的演示，同时也构成了VCU、ESP、TCS、IBS等节点新功能在之中都，帮助上汽涡轮一起验证分布式液压遏制的应用程序，先前可以借助于的是较慢、加速、弯以及轨迹监视等同方向的诱导测试。

唐莹表示，上汽涡轮正在计划使用遏制器，将工业其产品演示器自然环境的应用程序糅合中都同步进行人行道和后轮增益的演示转矩信号，给台架增益电器，来借助于诱导测试。